新的物理计算

.gitignore

@@ -1,2 +1,3 @@
 .godot/
 .import/
+*.code-workspace

palyer.gd

@@ -1,39 +1,37 @@
 extends CharacterBody3D
 
 ## 角色的质量，单位 kg
-const weight := 60
+const weight := 40.0
-## 角色前进的动力,同样先简化处理，单位 N
+## 角色前进的动力,同样先简化处理，单位
-const power := 800
+const power := 1800.0
 ## 一个最简单的阻尼系数[br]
-## 阻力计算公式 速度² × 阻尼系数[br]
+## 阻力计算公式 速度² × 阻尼系数 + 库仑阻尼系数[br]
-## 假设最高速度是慢跑 10km/h , 2.77m/s，那么阻力需要在这个速度下维持和动力平衡。也就是...104.3
+## 假设最高速度是慢跑 10km/h , 2.77m/s，那么阻力需要在这个速度下维持和动力平衡。也就是...84.3
-const damping := 104.3
+const damping := 10.0
-## 最后一次计算之后的，当前运动状态的向量
+## 补充库仑阻尼系数[br]
-var last_vector = Vector3.ZERO
+## 我们不希望角色慢慢接近静止。所以还需要一个库仑阻尼提供某个速度下的快速停止效果
+const coulomb_damping = 1.0
+## TODO 目前并不能稳定收束到静止状态。阻尼仍然需要继续设计
+## TODO 转向手感不好。但是如果操作时手动加一个目前移动方向的反向指令手感会好的多。
+## 仔细想想也是，指令代表的是“希望的方向”，而不是“操作的方向”，所以这个反向力其实应该是程序手动加上的。现在还没有想好怎么调整这个转向手感。
+## 顺便一体，角色的灵活程度很大程度上不取决于阻尼的设计，而是角色本身推重比。角色不够灵动需要调整推重比而不是阻尼
 
 var fall_acceleration = 75
 
 var target_velocity = Vector3.ZERO
 
 func _physics_process(delta: float) -> void:
-	# 指令方向
+	var velocity_direction: Vector3 = velocity.normalized()
-	var cmd_vector_direction := get_cmd_vector()
+	var cmd_direction: Vector3 = get_cmd_direction()
-	# 运动方向
+	# 当前阻力
-	var pre_vector_direction = last_vector.normalized()
+	var damping_vector: Vector3 = -velocity_direction * ( velocity.length_squared() * damping + coulomb_damping )
-	# 计算当前运动状态，方向在上一步已经更新过了。剩下的是模量问题。
+	# 阻力 + 指令力合力
-	# 指令力
+	var result_vector: Vector3 = cmd_direction * power + damping_vector
-	var cmd_vector_power = cmd_vector_direction * power
+	# 合力下发生的速度变化
-	# 阻力
+	var acceleration = result_vector.normalized() * result_vector.length() / weight * delta
-	var damping_vector = -pre_vector.normalized() * last_vector.length_squared() * damping
+	target_velocity = velocity + acceleration
-		
+	if target_velocity != Vector3.ZERO:
-	# 若指令方向和运动方向不同，则必然会产生
+		$pivot.basis = Basis.looking_at(target_velocity.normalized())
-	if cmd_vector_direction != pre_vector_direction:
-		pre_vector_direction = (pre_vector_direction + cmd_vector_direction).normalized()
-		$pivot.basis = Basis.looking_at(pre_vector_direction)
-	# 速度计算部分
-	#target_velocity.x = direction.x * now_speed
-	#target_velocity.z = direction.z * now_speed
-	
 	if !is_on_floor():
 		target_velocity.y = target_velocity.y - ( fall_acceleration * delta )
 	
@@ -42,7 +40,7 @@ func _physics_process(delta: float) -> void:
 	
 ## 获取当前指令的关联向量[br]
 ## 难道需要两层才生效？
-func get_cmd_vector() -> Vector3:
+func get_cmd_direction() -> Vector3:
 	var vector := Vector3.ZERO
 	if Input.is_action_pressed("move_forward"):
 		vector.z -= 1